Seguì gli insegnamenti paterni di kenjutsu, bojutsu e soprattutto daito-ryu, mentre studiava anche ono-ha itto-ryu al dojo Yokikan con Shibuya Toda.

All'interno della famiglia Takeda, si tramandava infatti da secoli una arte marziale riservata ai componenti del clan, che si dice sia stata fondata dal principe Teijun nel IX secolo e poi trasmessa via via alle famiglie Tsunamoto e poi Minamoto, famiglia da cui provenirono per secoli gli shogun, detentori del potere temporale in Giappone.

Dal XII secolo il principe Saburo Yoshimitsu Minamoto avrebbe chiamato la scuola daito-ryu o anche aikijutsu. Attraverso i Takeda, ramo cadetto dei Minamoto, l’arte si era trasmessa fino a quei tempi, conosciuta in epoca tarda anche come Aiki In Yo Ho, metodo Yin e Yang dell’Aiki.

Dal 1873 sotto la guida di Sasakibara Kenkichi Takeda Sokaku oltre ad immergersi nello studio del Jikishinkage-ryu, incontrò molti dei più grandi maestri di spada dell’epoca, membri del Kobusho (la scuola ufficiale di arti marziali dello shogunato Tokugawa).

Padroneggiò un gran numero di tecniche e di armi inclusi spada (ken), bastone (bo), bastone corto (hankyu), pugnali da lancio (shuriken) e lancia (yari) in stile Hozoin-ryu. Intraprese poi il suo musha-shugyo, pellegrinaggio teso al miglioramento dell'arte attraverso il confronto e lo scontro con altre scuole e altri maestri, visitando ogni dojo, mettendo alla prova e perfezionando le sue conoscenze marziali dovunque si recasse. Seguendo anche in questo il cammino di famiglia, bisogna, infatti, sapere che suo padre Soyoshi era sacerdote presso un tempio, approfondì il suo retroterra spirituale attraverso costanti visite dedicate alla preghiera, alla devozione e alle pratiche ascetiche in santuari come l'Udomyojin in Kyushu, il Monte Futara in Nikko ed il Monte Haguro nella provincia di Dewa. Nel frattempo le sue conoscenze di spada erano divenute ineguagliate ed era temuto come "il piccolo Tengu di Aizu" (i tengu sono dei demoni dal lungo naso, rinomati anche per le loro abilità nell’arte marziale).

Nel 1875, dopo un infruttuoso tentativo di partecipare alla ribellione lanciata da Saigo Takamori in Satsuma contro le forze del nuovo regime Meiji, repressa prima che lui potesse varcare le linee, ritornò a Osaka passando 10 anni come ospite nel dojo Kyoshin Meichi-ryu del maestro di spada Momonoi Shunzo. Fu attraverso Chikamasa Saigo Tanomo, ex Consigliere Capo del dominio di Aizu, poi divenuto prete shinto col nome di Hoshina Chikanori, che apprese l’oshikiuchi. Sokaku ricevette l’insegnamento nelle arti dello oshikuchi da Chikanori durante il suo apprendistato come sacerdote, che non ebbe però seguito, e ritornò più volte da allora a far visita al suo mentore. Sotto la guida di Chikanori si dice che abbia manifestamente perfezionato miracolose capacità di comprensione dell’altrui mente e dei pensieri, e che abbia afferrato ogni aspetto profondo dello oshikiuchi .Sembra sia stato Chikanori, al termine di un turbolento periodo della vita di Takeda Sokaku, a ordinargli di deporre la spada e tornare allo studio del daito-ryu, cosa che avvenne nel 1889, all’età di 40 anni, sotto la guida di Tozaemon Takeda, monaco presso il tempio di Reizan.

Il 12 maggio del 1898 Chikanori presentò a Takeda un singolare poema, trascrivendolo nel registro delle iscrizioni di Sokaku. Un’interpretazione delle parole di Chikanori è che stia paragonando il flusso di un fiume al flusso del tempo. Con l’inizio del periodo Meiji aveva avuto temine, infatti, l’età della spada, e qualunque fosse stato il grado di conoscenza di un uomo d'arme, egli non avrebbe più potuto lasciare alcun segno né raggiungere alcuna meta. Di conseguenza, era il momento di cercare e costruire la propria via attraverso il jujutsu.

Nel 1899 ricevette l’autorizzazione all’insegnamento, e poco tempo dopo decise di adottare ufficialmente l’antico nome di daito-ryu. Da questo momento, Sokaku identificò sé stesso come un praticante sia di Daito-Ryu aikijujutsu che di Onoha Itto-ryu e viaggiò attraverso il Giappone insegnando ambedue le arti per essere riconosciuto come il rianimatore (chuko-no-so) del Daito-ryu. Uno dei suoi allievi, Jitsuhide Zaibu, divenne capo della polizia dell’isola di Hokkaido, e invitò il maestro a recarvisi per insegnare alle forze dell’ordine. In Hokkaido risedeva in quel tempo anche Ueshiba Morihei, che aveva aderito al piano governativo di colonizzazione dell’arida e gelida isola del nord. La biografia del maestro Takeka Sokaku, è stata già pubblicata nel recente passato; tuttavia riteniamo utile proporvela, corretta e riveduta a necessaria integrazione della conferenza del Maestro Tada Aikido 13 Ueshiba aveva iniziato sembra la pratica delle arti marziali, perlomeno ufficialmente dopo le prime esperienze casuali, all’età di 15 anni nel 1898, seguendo gli insegnamenti di Tenshin Shinyo Ryu da Tokusaburo Tojawa e poi a partire dal 1902 di Yagyu Shinkage Ryu da Masakatsu Nakai. Le notizie del periodo successivo, relativo alla sua permanenza nell’esercito e al suo temporaneo trasferimento a Tokyo, sono incerte. Fu dunque in Hokkaido, nella città di Kitami o forse a Shirataki, che s’incontrarono per la prima volta Takeda Sokaku e Ueshiba Morihei. Viene riportato un primo incontro risalente al 1911, ma dai registri della scuola Daito-Ryu in possesso di Tokimune Takeda risulta che Ueshiba ne divenne ufficialmente discepolo solo nel 1915, all’età di 32 anni.

In seguito, Ueshiba ospitò spesso Tokaku nella sua casa di Shirataki per riceverne l’insegnamento. Era infatti costume di Takeda di non avere un dojo fisso, ma di tenere un insegnamento itinerante recandosi qua e là per corsi intensivi che duravano normalmente 10 giorni. Quando alcuni anni dopo Ueshiba decise di abbandonare l’isola, lasció la sua casa a Takeda, che continuò per molti anni a vivere in Hokkaido. Ueshiba Morihei ricevette nel 1922 l’autorizzazione all’insegnamento del daito-ryu, avendo ancora occasionali incontri con Takeda Sokaku negli anni a seguire. Gli ultimi incontri tra i due personaggi sembrano risalire al 1931. Takeda Sokaku non era grande e grosso – era alto non più di 150 centimetri – ma i suoi occhi erano perforanti e le sue tecniche erano di un livello quasi sovrannaturale. Si dice che fosse capace di indovinare passato, presente e futuro di una persona ancora prima di conoscerla. Tra i suoi studenti più conosciuti, oltre Ueshiba Morihei, vi furono  Okuyama Ryuho fondatore dell’Hakko-Ryu Jujutsu Saigo Tsugumichi, il maestro di spada dello Hokushin Itto-Ryu Shimoe Dietro, ad almeno altre trentamila persone: la firma con sigillo di ognuno di essi appare nel registro di iscrizione, ancora conservato ai nostri giorni. Il suo era un insegnamento di élite, riservato alle forze dell’ordine e ad alte personalità, e come detto non ha mai avuto un dojo fisso. Takeda Sokaku si spense il 25 aprile del 1943, all’età di 83 anni, mentre era in viaggio per insegnare nella prefettura di Amori.